Engenharia Mecânica - TCC – EE Higienópolis

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Alvo eletrônico: localização de impacto por leituras de ondas sonoras
Barcelos, Gabriel Elias; Pinheiro, Guilherme Teixeira; Pires, Vinicius Apacite (2020-12-11)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho consiste em um estudo que visou o desenvolvimento de um alvo eletrônico, elaborado com componentes de baixo custo e capaz de fornecer uma mensuração satisfatória da região de impacto de um projétil para utilização pelos praticantes de Tiro Esportivo. Foram considerados o histórico do esporte de tiro ao alvo e a problemática envolvendo os disparos à longas distâncias, com relação à visualização dos pontos de impacto, para guiar o desenvolvimento do estudo. Foram então avaliadas as metodologias e recursos disponíveis no mercado para construção de um protótipo, onde foi utilizado um modelo matemático de localização de posição de pontos no espaço denominado Diferença Horária de Chegada (da sigla em inglês, TDOA), a partir de ondas sonoras. Foram utilizados diferentes microcontroladores juntamente com quatro sensores de som KY-038. A melhor configuração encontrada foi obtida utilizando a placa ESP32 utilizando a técnica Multi-Core aliada a interrupção, mas a acuracidade desejada não foi obtida.
Ambientes colaborativos humano-máquina: análise de acidentes envolvendo sistemas robóticos e mecatrônicos na indústria brasileira
Paula, Bruno Cesar Borges de; Lopes, Victor de Oliveira (2021-12)
Escola de Engenharia (EE)
O objetivo do presente trabalho foi estudar a relação entre o número de acidentes na indústria brasileira e o número de robôs industriais instalados no país, no período de 2005 a 2019, desenvolvendo, por conseguinte, uma exposição da situação em meio a pandemia do Covid-19. A contextualização do assunto foi desenvolvida por meio de pesquisa bibliográfica, que foi efetuada uma em diversas fontes levantando percepções de pesquisadores da área a respeito da automação no Brasil, envolvendo questões como desemprego e indústria 4.0. Por conseguinte, uma análise estatística através do coeficiente de correlação de Spearman foi feita, a partir dos dados de acidentes do trabalho na indústria brasileira no período de 15 anos (2005 à 2019), extraídos do Anuário de Proteção de 2021, e dos dados de número de robôs instalados no Brasil no mesmo período, extraídos de documentos publicados da International Federation of Robotics (IFR). A partir do teste de correlação, foi possível chegar à conclusão que existe uma relação mediana entre as variáveis estudadas, o que aponta para a existência de outras variáveis que influenciam nos resultados obtidos. A pesquisa sobre as outras variáveis é importante para pesquisas na área uma vez que possibilita traçar o comportamento das variáveis em relação a outras, agregando valor para as empresas que visam se desenvolver na área de automação, que é uma tendência mundial.
Análise comparativa do modelo de turbina empregado na usina hidrelétrica de Três Marias: turbinas Kaplan e Francis
Rosenthal, André; Breuer, Daniel; Zachello, Vinicius Malta (2020-12-09)
Escola de Engenharia (EE)
A geração de energia elétrica por meio de usinas hidrelétricas é um aspecto importante na história do Brasil. De acordo com o Balanço Energético Nacional (BEN), estudo realizado pela Empresa de Pesquisa Energética (EPE) em 2019, este tipo de geração de energia é equivalente a 66,6% da geração nacional. As turbinas são elementos imprescindíveis no funcionamento dessas usinas e, devido à variedade de modelos e aplicações, são considerados vários fatores na escolha do tipo de turbina. Tratando-se da Usina de Três Marias, uma hidrelétrica de significativa importância histórica e nacional, foi escolhida uma turbina tipo Kaplan mesmo tendo em vista outros tipos de turbina que poderiam ser válidos dentro da casa de força da instalação. Assim, este trabalho possui o objetivo de estudar esta escolha, o que foi feito por meio de revisão de literatura sobre turbinas, como também análise de dados hidrológicos da região do reservatório e análise de custo de potência instalada. O artigo conclui que a escolha da turbina Kaplan foi correta, devido à capacidade deste modelo de alterar o ângulo de suas pás de acordo com a vazão de trabalho, como também devido ao custo da potência instalada deste tipo de turbina ser inferior ao da turbina Francis.
Análise de manipulador robótico para fins didáticos
Santos, Weverton Tobias dos (2019-12-12)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho teve por objetivo aprimorar o estudo de conceitos de robótica industrial pela implementação de ensaios práticos padronizados em disciplinas do currículo de engenharia mecânica e mecatrônica. O processo foi pautado na análise do braço robótico industrial da ABB modelo IRB140 M2004 com Seis Graus de Liberdade (6-DOF) e nas respectivas normas de caracterização. O trabalho também buscou relacionar termos de aula com experiências e conhecimentos empíricos adquiridos ao longo da pesquisa. Ao final, foi feito um levantamento geral da percepção dos alunos quanto as práticas adotadas. Os resultados principais foram que os alunos envolvidos demonstraram boa receptividade ao método adotado, exercitando um estilo autodidata e crítico perante o conteúdo, onde pode-se concluir que o uso de manipuladores industriais para o ensino da robótica pode oferecer ótimos resultados de elevado valor na melhoria do processo de ensino.
Análise do desempenho de perfis em relação às forças de arrasto e sustentação
Scalioni, Aleph Bortolosso; Oliveira, Rodrigo Assumpção de; Sobottka, Victor Lima (2019-06)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho tem como o intuito a análise das forças de sustentação e arrasto, os ângulos de ataques de 3 diferentes geometrias de perfis. Para isso foi utilizado a análise tanto computacional quanto a prática realizada em um túnel de vento. Para o ensaio prático foi realizada a prototipagem de um perfil utilizando a impressão 3D, o protótipo foi ensaiado no túnel de vento utilizando um sistema de aquisição de dados ligado a duas células de carga, que obteve as forças de sustentação e arrasto com as variações de ângulo definidas. Ao comparar com o modelo computacional foi observado que o perfil ensaiado no túnel de vento teve resultado similares ao que foi ensaiado computacionalmente. Deste modo validando a análise computacional, mostrando que os resultados são reais. E a influência que a geometria do perfil tem nas forças para o voo do avião.
Análise numérica da aerodinâmica de um VANT do tipo dirigível.
Schöne, Stephan; Nuzzi Garcia, Vitor (2020-07)
Escola de Engenharia (EE)
Dirigíveis são aeronaves que utilizam como elemento gerador de sustentação um reservatório contendo um gás com densidade menor que o ar. Os Veículos Aéreos não Tripulados (VANTs) são aeronaves remotamente controladas, conhecidas popularmente como drones. O objetivo deste trabalho é obter entre os formatos propostos de um VANT tipo dirigível o de melhor desempenho aerodinâmico. O estudo se desenvolve por meio de simulações numéricas de um dirigível de um tamanho compatível com um drone para aplicação de vigilância, obtidos através do emprego de um software comercial ANSYS CFX®. Os dados obtidos pelo software de oito geometrias distintas foram comparados com os dados de duas geometrias base. As duas geometrias base fazem referência a um formato aerodinâmico de gota de água, mas se diferenciam em seu término. Um formato base termina em ponta e o outro é arredondado. O formato geométrico mais aerodinâmico da superfície do VANT é definido, portanto, pelo menor valor da força de arrasto obtido através das simulações, assim diminuindo a resistência do ar e melhorando consumo de energia para o seu deslocamento. As comparações entre os resultados foram capazes de apontar a geometria mais adequada entre as estudadas.
Análise numérica da rigidez torcional de um chassis automotivo
Silva, Igor Luciano Felix da (2021-12)
Escola de Engenharia (EE)
O conceito de rigidez torcional é discretamente discutido e apresentado aos consumidores de automóveis e/ou a interessados na área. De finalidade estrutural e que influencia diversas características do automóvel, o chassi passa desde a escolha do seu material, espessura da chapa, escolha de perfil, até as simulações para a obtenção do deslocamento máximo e máximas tensões. Este artigo apresenta o estudo da rigidez torcional para um chassi automotivo de um veículo de uso misto (jipe). Para este estudo, o chassi analisado utilizado o método dos elementos finito (MEF) e considerado elemento tipo casca. O método consiste na adequada determinação de malha, onde o objeto é subdividir em diversos nós e elementos, que por sua vez analisam o comportamento físico de forma aproximada. Em adesão ao conceito do cálculo da rigidez torcional, foram propostas condições e simulações entre dois materiais (o aço estrutural e aço inoxidável). Com as simulações, pode-se observar que com o aumento da espessura as máximas deformações e tensões de Von mises tiveram significativa redução. Sendo o melhor desempenho obtido pelo aço estrutural, tal como a deformação máxima, tensão de Von Mises e rigidez torcional, resultando também em menor o ângulo de torção e maior coeficiente angular
Análise numérico-computacional do resfriamento em céulas pouch de íon-lítio.
Requeijo, Gabriel Aranha (2021-12-02)
Escola de Engenharia (EE)
Células de íon-lítio são preferência em veículos elétricos (EV) e dispositivos móveis devido à alta densidade de potência, menor custo e maior vida útil. Entretanto o calor gerado na bateria por efeito Joule, proporcional à taxa de carregamento (taxa C), expõe o sistema à redução de vida útil e do ciclo de vida. Para manter a temperatura da célula dentro do limite operacional, trocadores de calor devem ser utilizados. Neste artigo, é estudado o uso de um trocador de calor composto por placa com canais e fluido refrigerante (MCP). O conjunto célula e MCP é modelado e resolvido no software ANSYS CFX. A taxa de geração de calor volumétrica na célula é modelada em regime permanente, de acordo com a taxa C de carregamento. Na condição de 1C, com 11 kW/m³, a temperatura foi mantida em 30,87°C para a velocidade de 0,25mm/s a 25°C no fluido refrigerante. Para a taxa 3C, com 115 kW/m³, a temperatura máxima foi de 41,73°C, para a velocidade de 0,75mm/s a 25°C. A simulação do BTMS é demonstrada, com discussão de hipóteses simplificadoras e melhorias para o sistema de resfriamento, apontando positivamente para o MCP como trocador de calor em células de íon-Lítio.
Atualização de um centro de usinagem de pequeno porte para usinagem de metais leves
Marciano, Caio; Morais, Michel Norcia (2019-06)
Escola de Engenharia (EE)
O presente trabalho teve por objetivo atualizar o centro de usinagem de pequeno porte existente no laboratório de máquinas e ferramentas localizado na Universidade Presbiteriana Mackenzie, tendo em vista torná-lo apto para uso com componentes fáceis de serem adquiridos e familiares aos alunos. Sendo assim, utilizando como metodologia a revisão da literatura disponível sobre o tema de desenvolvimento de um fresa CNC e máquinas e ferramentas, partindo para a aquisição dos componentes, estudando sobre ferramentas de código aberto e implementando a programação de código aberto no controlador e dos componentes eletrônicos na respectiva máquina, seguindo para o desenvolvimento do cabeçote para fixação do eixo árvore (spindle) e aquisição do mesmo e, por fim, finalizando com testes de utilização da máquina. Os principais resultados obtidos foram de caráter otimista para que fosse possível a implementação do trabalho, alcançando os objetivos impostos. Os detalhes da utilização e do desenvolvimento do centro de usinagem CNC de pequeno porte tornam possível verificar as dificuldades encontradas na sua atualização e como ferramentas disponíveis abertamente podem auxiliar no processo, otimizando custos e o tempo de execução.
Automação agrícola 4.0: sistema de irrigação e monitoramento com baixo custo
Wada, Eduardo Rodrigues; Gonçalves, Matheus Soares (2021-06-17)
Escola de Engenharia (EE)
A agricultura de precisão é um conceito surgido no início da década de 1980 e remete ao conjunto de técnicas da agricultura aliadas com o uso da tecnologia. O diferencial desse tipo de cultivo é a utilização de tecnologias para obtenção de informação a fim de auxiliar a tomada de decisão e digitalização de todos os processos. O processamento das informações, a disponibilização dos dados transmitidos via uma rede de comunicação internet, e os dados compilados em um ambiente de compartilhamento em servidores externos têm gerado uma revolução no campo com diversas aplicações, aumento de produtividades e incremento de confiabilidade. Este trabalho implementa um estudo de caso capaz de realizar a captura das informações em um ambiente com aspersores e sensores, transmiti-las via internet e disponibilizá-las em plataformas para análises e tratamento.
Automação de um protótipo de elevador
Sousa, Arthur Puk G L de; Silva, Bruno Henrique da Costa e; Vicente, Rodrigo Mariano Gonçalves (2019-06)
Escola de Engenharia (EE)
Este artigo cujo tema fala sobre uma Automação de um Protótipo de Elevador controlado eletronicamente por um Arduino, apresenta a montagem e a programação desenvolvida em C++ para controlar botões de emergência em cada andar do elevador, para pessoas que precisam se locomover o mais rápido possível para determinado andar, tanto em prédios comerciais como residenciais. Se um botão de emergência for pressionado, todos os chamados anteriores do elevador são ignorados e o elevador mais próximo se direciona diretamente para o andar emergencial, com velocidade levemente elevada.
Automatização do teste de equilíbrio dinâmico: Y balance test
Sandes, Íris Monalisa Guimarães; Barbara, Isadora dos Santos Menah (2020-12-14)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho consiste na automatização do teste de equilíbrio dinâmico (Y Balance Test) utilizado principalmente na área da fisioterapia traumato-ortopédica e esportiva para avaliação do desempenho físico musculoesquelético dos indivíduos após cirurgia ortopédica, além de possibilitar a identificação do risco de lesão nos membros inferiores. Primeiramente, foi realizado um estudo teórico sobre a origem e a caracterização do Y Balance Test, assim como, os procedimentos para sua execução, o cálculo do composite score e os princípios de funcionamento dos componentes eletrônicos e assim realizar a automação do processo de execução do teste. Para a construção do protótipo deste projeto foi utilizada uma placa Arduino Uno conectada ao sensor ultrassônico - HC-SR04 - e ao módulo bluetooth - HC-05 – para, respectivamente, coleta e envio dos dados adquiridos durante o procedimento. Os componentes eletrônicos foram dispostos na base de madeira do protótipo possibilitando o cálculo do deslocamento linear máximo, também definido como alcance, realizado pelo paciente nas três posições pré-definidas do Y Balance Test. Os dados coletados pelo sensor são enviados para um aplicativo desenvolvido pelo grupo, utilizando a plataforma MIT App Inventor. Durante o projeto, foi concluído que a automação do teste é uma opção viável de modo a analisar e acompanhar a evolução do desempenho de equilíbrio dinâmico dos pacientes, pois simplificou sua execução, tornou-se acessível devido ao baixo custo de montagem, otimizou a ferramenta de uso complementar, assim como permitiu o acesso ao histórico de pacientes possibilitando estudos epidemiológicos.
Ciclos combinados e de cogeração: aplicações para o Brasil a partir do gás natural e biogás
Rodrigues, Gabriel Ishii (2021-06-15)
Escola de Engenharia (EE)
Os ciclos combinados são caracterizados pela recuperação do calor rejeitado por duas ou mais máquinas térmicas, para a geração de energia elétrica e/ou térmica, tal configuração apresenta-se como uma solução para aumentar a eficiência da geração de eletricidade, para cerca de 50%, o que traria uma considerável redução do consumo de combustíveis para uma mesma potência gerada. Com a possibilidade ainda de utilizar fontes de combustíveis renováveis, tal como o biogás, em substituição ao gás natural, este que corresponde a cerca 30% da matriz elétrica global. Novas tecnologias apresentam aplicações modernas também para o Ciclo de Rankine, tal como as células de combustível, na qual o rejeito térmico gerado na combustão do hidrogênio pode ser reaproveitado na geração de energia. Estas tecnologias podem diversificar a matriz elétrica brasileira, ao mesmo tempo que reduzem os impactos ambientais. Foi realizada uma pesquisa bibliográfica para a formulação dos cenários matemáticos propostos, abordando tópicos de mecânica dos fluidos, termodinâmica, e sistemas térmicos. Foram elaborados cenários de operação a partir de características técnicas de equipamentos reais para a determinação de parâmetros médios de operação para sistemas a vapor. Nos resultados simulados, obteve-se um ganho de eficiência médio teórico de 7% para a microturbina a vapor; e uma pequena queda se comparada com o ciclo Brayton, que apresentou 33% de eficiência térmica. O ganho de eficiência no ciclo de Rankine proporcionou uma redução aproximada de 5,7% de consumo de combustível, a partir da energia não utilizada no sistema de potência a gás.
Cogeração diesel-rankine: alternativa para atender a sistemas isolados
Queiroz, Emerson Vicente de; Cagnon, Pedro Heitor Graciliano (2019-12)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho trata da utilização da cogeração como uma das possíveis soluções para atender ao Sistema Isolado (SI). O objetivo foi estudar a possibilidade da aplicação da cogeração, usando os ciclos de Rankine e Diesel em conjunto, nas localidades isoladas. No estudo foi selecionada uma classe de motores ciclo Diesel que atende às especificações de potência necessária para geração de energia elétrica, tendo como parâmetro o calor rejeitado pelo motor, visando ao aproveitamento em um Ciclo de Rankine Orgânico (CRO). Após a seleção foi realizada uma análise numérica, com simulações no Engineering Equation Solver (EES), para modelar uma configuração simples do ciclo de Rankine que proporcionasse a melhor eficiência térmica possível, variando o fluido de trabalho e sua pressão, para uma determinada temperatura fixa na caldeira. Os fluidos que apresentaram os melhores resultados de eficiência térmica foram a água, o etanol, o metanol e o n-hexano, sendo que a água proporcionou o melhor resultado. Vale ressaltar que o etanol e o metanol obtiveram eficiências muito próximas com a mesma pressão da água, porém com temperaturas mais baixas. A exceção foi o n-hexano que teve eficiência melhor com pressão abaixo da pressão ambiente. Os resultados obtidos indicaram que tal tecnologia possui requisitos básicos e potencial para atender às regiões isoladas, aumentando a capacidade de investimento nessas localidades, gerando emprego e renda, e aumentando os índices de qualidade de vida.
Construção e montagem do tubo de choque hipersônico do Mackenzie.
Botelho, Adriano Afonso Muniz; Takahashi, Caio Jun (2021-12-06)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho descreve a construção de um Tubo de Choque acadêmico de área transversal circular constante nas dependências da Universidade Presbiteriana Mackenzie, projetado no ano de 2020 por ex-alunos da própria universidade. O Tubo de Choque é um equipamento que permite reproduzir, em condições controladas, ondas de choque nos gases. O equipamento foi construído principalmente em Aço Inox 304L, os tubos do Driver e Driven tem, respectivamente, 1200mm e 4800mm, ambos com diâmetro interno de 3 polegadas, parede de 5mm e sem costura, para suportar a pressão interna que pode chegar a 70 atm. As roscas nas pontas dos tubos e nos flanges são do padrão BSPP, como a união é composta pelo mesmo material (INOX 304) é essencial que as tolerâncias das roscas tenham sido respeitadas, de forma que não ocorra a soldagem da rosca devido ao atrito. Por este motivo, a rosca no tubo foi feita primeiro e o flange foi usinado posteriormente, usando-se o tubo como gabarito. Os flanges foram usinados em torno CNC de forma a garantir a precisão das peças. Os componentes menores e mais simples como suporte dos manômetros, pés retangulares, rolamentos de apoio, mangueiras e conexões foram feitos na própria universidade, assim como a montagem final.
Controle de estoque baseado em reconhecimento de padrão de imagem.
Kloeble, Eric Vianna; Borgonovi, Lucas Larrubia (2021-12)
Escola de Engenharia (EE)
O presente trabalho refere-se ao uso de tecnologias de reconhecimento de padrões de imagem para a identificação de rótulos e etiquetas de produtos em um armazém industrial e contabilização. Imagens captadas através de uma câmera acoplada a um veículo remotamente pilotado serão analisadas através de uma central de processamento com um algoritmo em linguagem de programação Python que enviará as informações a um sistema de monitoramento remoto.
Controle dinâmico para semáforos: desenvolvimento de um semáforo inteligente para cruzamentos de alto fluxo.
Bilton, Guilherme Pallares (2021-12-07)
Escola de Engenharia (EE)
Este artigo mostra o desenvolvimento de um sistema de semáforos com sensores, para a redução do trânsito em cruzamentos onde existe um alto fluxo de veículos, quando comparados a sistemas tradicionais, que não consideram a alta variabilidade de fluxo que pode existir a cada instante. Para o aproveitamento dos dados provindos de sensores eletromagnéticos, visando otimizar o instante de mudança de fase do semáforo, buscando o mínimo tempo médio de espera dos veículos, foi treinada uma rede neural utilizando técnicas de reinforcement learning, dentro de um simulador capaz de simular diferentes condições de trânsito em diversas localizações. O modelo se mostrou capaz, com resultados cada vez mais promissores durante a etapa de treinamento. Na etapa de validação, a rede neural chegou a superar métodos utilizados tradicionalmente em alguns cenários.
Conversão de um motor de ciclo otto para uso de gás natural ou BIOGÁS
Costa, Bruno Nunes da; Guardia, Luis Gustavo Palma (2021-12)
Escola de Engenharia (EE)
Os motores a combustão interna do ciclo Otto necessitam combustíveis fósseis para que seu funcionamento ocorra. Além de estes combustíveis serem muito poluentes e ajudam no aumento do efeito estufa, também são finitos e não-renováveis. Com a possibilidade de esses combustíveis deixarem de existir, é necessário que existam combustíveis alternativos que sejam renováveis e não poluam como os combustíveis fósseis. O biogás é uma das alternativas encontradas para solucionar este problema, pois é um combustível renovável e polui menos que os combustíveis advindos do petróleo, podendo ser extraído de matéria orgânica que geralmente não possui utilidade e é descartado. Os veículos podem ser modificados para utilizar Biogás e Gás Natural Veicular (GNV) como combustível a partir de uma conversão onde é instalado um kit-gás no veículo. O objetivo proposto nesse trabalho é coletar dados através de pesquisas e também por meio de um modelo matemático estimar como um motor a combustão interna do ciclo Otto se comporta com combustíveis alternativos como GNV e Biogás. A partir desses estudos, foi estimado e determinado o comportamento do veiculo utilizando Biogás e GNV, ilustrado através de gráficos das principais grandezas de um motor
Deposição de filmes de nitreto de boro para redução do atrito em componente de armas
Cavalheiro, Brian Wenzel; Adams, Johnny Laires (2021-12)
Escola de Engenharia (EE)
Nesse artigo realizamos um estudo sobre deposição de Nitreto de Boro hexagonal por tecnologia de plasma e apresentamos os resultados obtidos das deposições realizadas no laboratório. Filmes finos de nitreto de boro foram depositados pelo método de deposição física de vapor sobre substratos de aço 4140 e silício com o objetivo de reduzir atritos e aumentar a resistência superficial para evitar falhas em componente de armas. Foram realizadas duas deposições alterando a potência da fonte RF, a primeira com 226W de potência e pressão de gás na câmara de vácuo de 8,0𝑥��10−3 𝑇��𝑜��𝑟��𝑟��. Para a segunda deposição a potência da fonte RF foi alterada para 135W e a pressão de gás na câmara de vácuo aumentou para 9,7𝑥��10−3 𝑇��𝑜��𝑟��𝑟��. A temperatura dos substratos variou de 32°C a 44°C. A razão de gases utilizada para ambas as deposições foi 75% de argônio e 25% de nitrogênio. O tempo para deposições foi de 60 minutos. Após as deposições foram feitos estudos da superfície como difratômetro de raio X, ensaio de tribologia e microscopia de força atômica, para identificar as novas propriedades metalográficas da superfície e se houve a deposição do nitreto de boro em sua forma hexagonal. Obtivemos um resultado satisfatório nas deposições e no ensaio de tribologia. No microscópio de força atômica não foi possível determinar a espessura do filme depositado. De forma geral, a deposição de hBN teve êxito ao reduzir o coeficiente de atrito e aumentar a resistência superficial.
Desenvolvimento da interação e sensoriamento entre uma mão robótica e uma luva sensorizada
Oliveira, Ricardo Campos Cardoso de; Almeida, Rodrigo Castro de (2019-06)
Escola de Engenharia (EE)
Este trabalho propõe o desenvolvimento da interação entre uma mão robótica e uma luva sensorizada. O projeto irá desenvolver a interação entre sensores de flexão em uma luva e os sensores de força em uma mão robótica, essa troca de dados irá desenvolver de forma primária o sentido do tato no usuário da luva sensorizada. Se faz necessário então a fabricação de uma mão robótica, desenvolvimento de uma luva sensorizada, de uma interface de comunicação e um sistema de interação entre os componentes do projeto. O desenvolvimento então se aprofunda nos resultados obtidos através de experimentos do protótipo.

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